对垂直运送方式的需求与人类的文明一样久远。人类运用独创的升降方式已经有很多个世纪的历史了。最早的升降机使用人力、畜力和水力来拉升重量。升降装置从早期农业社会直到工业革命前都一直依靠这些基本的动力方式。

古希腊时，阿基米德开发了一种经过改进的用绳子和滑轮操作的升降装置，它用绞盘和杠杆把拉升绳缠绕在绕线柱上。

公元80年，角斗士和野生动物乘坐原始的升降机到达罗马大剧场中竞技场的高度。

中世纪的纪录包括无数拉升升降装置的人和为孤立地点进行供给的图案。其中最著名的是位于希腊的圣巴拉姆修道院的升降机。这个修道院位于距离地面大约61米（200英尺）高的山顶上。它的提升机使用篮子或者货物网，成为人员与货物上下唯一的方法。

位于法国海岸边的一座修道院的升降机安装于1203年，使用一个巨大的踏轮。毛驴提供拉升的动力。通过把绳子缠绕在一个巨大的柱子上，负重就被提升了起来。

到18世纪，机械力开始被用于升降机的发展。1743年，法国路易十五授权在他位于凡尔赛的私人宫殿安装使用平衡物的人员升降机。1833年，一种使用往复杆的系统在德国哈尔茨山脉地区升降矿工。1835年，一种被称为“绞盘机”的用皮带牵引的升降机安装在英国的一家工厂。1846年，第一部工业用水压式升降机出现。随着机器和工程技术的提高，其他动力的升降装置紧跟着很快出现了。